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　　如果调整的是初始强拖的PWM那么正确值在这两个值中间。如果是卡死就往小了调。如果是震动往大了调。

　　现在存在一个问题PH_TIM已经调很小了。虽然初始PWM已经往上调了，带载启动能力增加了但是带载能力还是感觉弱了，应该还是哪个点没有踩对。

　　就目前看来我的代码，我说的是我的代码，有传感器和无传感器比较大的区别在于启动时刻，有传感器应该带载启动能力更强。应该是我的代码有问题，对无感方波启动还没有理解透彻。

　　无位置传感器的无刷直流电机的位置估计方法可以从多个方面论述，本文重点讲述反电势转子位置检测技术。

　　无刷直流电机中，受定子绕组产生的合成磁场的作用，转子沿着一定的方向连续转动。电机定子上放有电枢绕组。因此，转子一旦旋转，就会在空间形成导体切割磁力线的情况。根据电磁感应定律可知，导体切割磁力线会在导体中产生感应电势。所以，在转子旋转的时候就会在定子绕组中产生感应电势，即运动电势，一般称为反电动势或反电势。

　　当BLDCM的某相绕组反电势过零时，转子直轴与该相绕组轴线恰好重合。因此只要检测到各相绕组反电势的过零点，就可获知转子的若干个关键位置。再根据这些关键的转子位置信号，做相应的处理后控制BLDCM换相，实现BLDCM连续运转，这就是“反电势法”BLDCM控制。

　　无刷直流电机绕组反电势的过零点严格地反映了转子磁极位置。因此，只要能够准确的检测到绕组反电势的过零点信号，就可以判断出转子的关键位置。经过30°电角度延时处理后，就可以作为绕组的换相时刻。再根据功率管的导通顺序触发相应的功率管，就能够实现无刷直流电机的换相操作，保证电机按固定的方向连续旋转。这样可以保证电机换相满足“最佳换相逻辑”，减小转矩脉动。

　　单相直流电机调速器现场使用时需要注意的事项有以下几点： 1. 安装前请先仔细阅读产品使用说明及接线. 现场电机如果不带测速电机，则要临时改为电压反馈，即将线. 如果有测速发电机的应该将短接卡簧J8断开，J1-1/2两脚短接； 4. 如果反转，则将电枢或磁场任一组反接即可； 5. 出厂前电枢输出一般调到180V，如果进线V左右，要求提高转速时，可将RP1上调到输出220V即可，一般Z2电机都是220V； 6. 由于单相直流驱动的互感器都是500：1的，实际最大使用电流设置到35A。 如果发现电机电流增大速度上不去，切不可随意放大正限幅，这是可能电机

　　0引 言 现代工业生产中,电动机是主要的驱动设备,目前在电力拖动系统中已大量采用晶闸管(即可控硅)装置向电动机供电的KZ-D拖动系统,取代了笨重的发电动一电动机的F-D系统,又伴随着微电子技术的不断发展,中小功率直流电机采用单片机控制,调速系统具有频率高,响应快,本文论述了采用PIC16F877单片机作为主控制元件,充分利用了PIC16F877单片机捕捉、比较、模/数转换模块的特点作为触发电路,其优点是:结构简单，能与主电路同步,能平稳移相且有足够的移相范围,控制角可达10000步,能够实现电机的无级平滑控制,脉冲前沿陡且有足够的幅值,脉宽可设定,稳定性与抗干扰性能好等。 1 直流电机调速原理分析

　　直流电机作为一种动力产生装置，在工业及日常生活中得到了广泛应用。对直流电机的控制有两方面：转速与转向。ARM是近年来发展非常迅速的处理器，有着很好的应用前景。将ARM处理器应用于直流电机的转速控制，有极大的使用价值。本文将S3C2440A处理器应用于直流电机的控制，对系统的工作原理及工作流程进行了研究与设计。 1 PWM功能简介 PWM(Pulse Width Modulation，脉宽调制器)功能是由处理器提供的一种定时器。通过对PWM功能寄存器的设置，就可以设定占空比的大小、定时频率的高低，这样就可以通过控制电路来实现PWM输出。 PWM的一个优点是从处理器到被控制系统的信号都是数字形式的，无需进行数／模转换。让信号

　　转速控制系统设计 /

　　三相桥式全控整流及直流电机调速实验原理 三相桥式全控整流电路可以使用触发器来控制整流器的导通，从而达到改变电流方向和大小的目的。在实验中，三相交流电源经过变压器降压之后，输入到三相桥式全控整流电路中，再经过电容滤波后，得到了电机所需要的直流电源。 直流电机调速实验是通过改变电机绕组上的电压和电流来实现电机转速的调节。我们可以通过调节触发器的触发时机和占空比来改变直流电机的输出功率，从而实现调速。通过改变触发脉冲的宽度和频率，还可以实现电机的定速控制和多段速控制，提高电机效率和运行稳定性。 三相半波可控整流电路演变而来。 三相桥式全控整流及直流电机调速是两组三相半波电路的串联，对共阴极组和共阳极组是同时进

　　最近市场上，调试工作比较火爆，单个项目动辄几十台同时调试，开出的日薪达到500-2000元。拥有如此庞大的市场需求和丰厚收入的工作，到底有多难呢？ 如同新买的，我们第一时间做的不是用它打电话，而是安装平时需要的软件。机器人也是如此，但它的安装调试远比手机复杂得多。 结合相关技术手册，以ABB码垛机器人为例，给大家介绍下工业机器人的安装调试的13个步骤。 1 安装机器人 在安装机器人之前，首先要检查设备是否缺件，用眼睛观察机器人是否完好无损。然后安装控制柜，用叉车或吊车吊装机器人本体。最后连接机器人本体与控制柜，机器人与控制柜的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。

　　1 引言 无刷直流电机采用电子换向装置代替了传统直流电机的机械换向装置，又具有与直流电机类似的机械特性，其磁钢置于转子上，通过不断地变换定子绕组通电方式产生旋转磁场驱动转子转动。由于转子采用了永磁体结构，无刷直流电机具有体积小、重量轻、结构简单的特点。随着电力电子技术的发展，无刷直流电机的应用越来越广泛。快速有效地确定位置传感器和绕组间的相序关系是实现无刷直流电机调速功能的关键。 本文通过对三相无刷直流电机传感器位置、输出信号与绕组电动势间的关系进行分析，提出了一种测定其相序的有效方法。 2 无刷直流电机基本控制方法 无刷直流电机的转子磁钢呈瓦片形，磁极与定子绕组间气隙均匀，气隙磁场呈梯形分布。定子绕

　　相序测定实用方法 /

　　随着电子工业的迅速发展,对小型直流电机的需求量越来越大。这一类直流电机在出厂前往往需要对其电流和转速进行测试。具体的方式是给电机提供多种占空比的PWM控制信号,在不同的占空比下分别测试电机的电流和转速。传统的测试方法需采用多台通用仪器:用信号发生器提供电机所需的PWM信号,通过电阻采样电机的电流,并送电压表头显示,使用光电感应的方法测转速,通过示波器观察波形。目前在我国采用的大多是传统的测试方法,传统方法要求在车间的每个生产线上设置多个检测点,每个测试点只能测量一种占空比下PWM信号控制的电机电流和转速。因此,在每个测试点都要配备测试员和一套完整的测试仪,使得成本很高。而且在测试过程中，要完成一个电机的测试必须经过多个测试点,每个点

　　测试系统中的应用 /

　　本文介绍如何使用STM32F103单片机，通过官方固件库，设置高级定时器TIM1输出嵌入死区的互补PWM，来驱动直流电机的程序设计与电路设计。硬件电路采用IR2110S芯片作为mos管的驱动，驱动IRF840组成的H桥。IR2110S芯片使用中，有一个比较难理解的点——自举电容，本文对其原理也有涉及。 原理图文件 上图是系统的简化原理图，左侧是单片机。中间是IR2110S芯片，为了方便讲解，把芯片内部结构列出一些。右侧是MOS管组成的H桥。其中M是直流电机，有正反转。其中VCC是15V，MOTOR_VCC是24V，电压可以改变，最大不超过500V。单片机一般是3.3V或5V，无法直接驱动电机。可以借助H桥来实现对直流电机的

　　的程序与电路设计 /

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